Un robot, c’est de la mécanique, de l’électronique, du logiciel, et pour chacune des couches de la conception, de la réalisation, et de la validation.
Chacune des couches est intimement liée à sa voisine, ce qui peut rendre complexe la recherche d’axes d’améliorations, ou la correction de problèmes.
Pour améliorer la robustesse de chacune des couches, et faciliter leur validation, une séparation stricte s’impose, et les interfaces entre les différents éléments doivent être limitées au maximum. C’est une bonne pratique mais qui n’est pas suffisante quand la matière d’un moteur rencontre l’énergie délivrée par une carte électronique contrôlée par un logiciel.
Oz, est un robot qui travaille la terre, c’est son objectif premier, sa raison d’être, cependant, lors des phases de développement il est très difficile de faire à chaque modification mineure un essai en plein champ, imaginez donc, pour un avion, ou pour le logiciel de guidage des propulseurs d’une fusée !
Un simulateur devient indispensable.
Son rôle va être de remplacer une couche, ou plusieurs, par exemple, la partie électromécanique, qui va répondre aux ordres du logiciel embarqué. Il sera ainsi possible de tester des centaines de fois la partie logicielle, et de vérifier les résultats obtenus. Une fois le code stable et qualifié, il sera mis en place sur le robot pour d’autres essais. Sur ces essais, si des problèmes sont constatés, l’attention pourra alors se porter sur les parties qui n’auront pas pu être testées en simulateur.
Le simulateur d’Oz, va simuler les réponses physiques, et envoyer des données à la place des différents capteurs, comme le laser de guidage (Lidar) ou bien la position GPS, ou encore l’odométrie (tours de roues), et même la manette de contrôle sans fil. Selon ces données l’intelligence artificielle va prendre des décisions, et envoyer les commandes aux organes du robot qui, simulés, vont les interpréter et les afficher.
Il peut aussi agir comme un espion, en s’intercalant entre les organes du robot et son cerveau, tout en étant capable de remplacer à la volée les messages échangés entre eux.
La prochaine évolution du robot Oz est actuellement développée en utilisant l’apport du simulateur, les essais en plein champ du Oz nouvelle génération ne manqueront pas de faire l’objet d’un prochain article !
Joan
